YDLIDAR SDK  V1.3.2
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ydlidar::YDlidarDriver Class Reference
Collaboration diagram for ydlidar::YDlidarDriver:
Collaboration graph
[legend]

Public Types

enum  { DEFAULT_TIMEOUT = 2000, DEFAULT_HEART_BEAT = 1000, MAX_SCAN_NODES = 2048 }
 
enum  {
  YDLIDAR_F4 =1, YDLIDAR_T1 =2, YDLIDAR_F2 =3, YDLIDAR_S4 =4,
  YDLIDAR_G4 =5, YDLIDAR_X4 =6, YDLIDAR_F4PRO =6, YDLIDAR_G4C =9
}
 

Public Member Functions

result_t connect (const char *port_path, uint32_t baudrate)
 连接雷达
连接成功后,必须使用::disconnect函数关闭 More...
 
void disconnect ()
 断开雷达连接
 
const bool isscanning () const
 扫图状态
More...
 
const bool isconnected () const
 连接雷达状态
More...
 
void setIntensities (const bool isintensities)
 设置雷达是否带信号质量
连接成功后,必须使用::disconnect函数关闭 More...
 
const bool getHeartBeat () const
 获取当前雷达掉电保护功能
More...
 
void setHeartBeat (const bool enable)
 设置雷达掉电保护使能
More...
 
result_t sendHeartBeat ()
 发送掉电保护命令
More...
 
result_t getHealth (device_health &health, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 获取雷达设备健康状态
More...
 
result_t getDeviceInfo (device_info &info, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 获取雷达设备信息
More...
 
result_t startScan (bool force=false, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 开启扫描
More...
 
result_t stop ()
 关闭扫描
More...
 
result_t grabScanData (node_info *nodebuffer, size_t &count, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 获取激光数据
More...
 
result_t ascendScanData (node_info *nodebuffer, size_t count)
 补偿激光角度
把角度限制在0到360度之间 More...
 
result_t reset (uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 重置激光雷达
More...
 
result_t startMotor ()
 打开电机
More...
 
result_t stopMotor ()
 关闭电机
More...
 
result_t getScanFrequency (scan_frequency &frequency, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 获取激光雷达当前扫描频率
More...
 
result_t setScanFrequencyAdd (scan_frequency &frequency, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置增加扫描频率1HZ
More...
 
result_t setScanFrequencyDis (scan_frequency &frequency, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置减小扫描频率1HZ
More...
 
result_t setScanFrequencyAddMic (scan_frequency &frequency, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置增加扫描频率0.1HZ
More...
 
result_t setScanFrequencyDisMic (scan_frequency &frequency, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置减小扫描频率0.1HZ
More...
 
result_t getSamplingRate (sampling_rate &rate, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 获取激光雷达当前采样频率
More...
 
result_t setSamplingRate (sampling_rate &rate, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置激光雷达当前采样频率
More...
 
result_t setRotationPositive (scan_rotation &rotation, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置电机顺时针旋转
More...
 
result_t setRotationInversion (scan_rotation &rotation, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置电机逆顺时针旋转
More...
 
result_t enableLowerPower (function_state &state, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 低功耗使能
More...
 
result_t disableLowerPower (function_state &state, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 关闭低功耗
More...
 
result_t getMotorState (function_state &state, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 获取电机状态
More...
 
result_t enableConstFreq (function_state &state, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 开启恒频功能
More...
 
result_t disableConstFreq (function_state &state, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 关闭恒频功能
More...
 
result_t setSaveLowExposure (scan_exposure &low_exposure, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 保存当前激光曝光值
More...
 
result_t setLowExposure (scan_exposure &low_exposure, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置低光功率模式
More...
 
result_t setLowExposureAdd (scan_exposure &exposure, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 增加激光曝光值
More...
 
result_t setLowExposurerDis (scan_exposure &exposure, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 减小激光曝光值
More...
 
result_t setScanHeartbeat (scan_heart_beat &beat, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置雷达掉电保护状态
More...
 
result_t setPointsForOneRingFlag (scan_points &points, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 设置扫描一圈固定激光点数
More...
 
void simpleScanData (std::vector< scanDot > *scan_data, node_info *buffer, size_t count)
 解析激光信息数据到scanDot数据类型
More...
 

Static Public Member Functions

static YDlidarDriversingleton ()
 
static void initDriver ()
 
static void done ()
 
static std::string getSDKVersion ()
 获取当前SDK版本号
静态函数 More...
 

Public Attributes

std::atomic< bool > isConnected
 串口连接状体
 
std::atomic< bool > isScanning
 扫图状态
 
std::atomic< bool > isHeartbeat
 掉电保护状态
 
node_info scan_node_buf [2048]
 激光点信息
 
size_t scan_node_count
 激光点数
 
Event _dataEvent
 数据同步事件
 
Locker _lock
 线程锁
 
Thread _thread
 线程id
 

Protected Member Functions

 YDlidarDriver ()
 
virtual ~YDlidarDriver ()
 
result_t createThread ()
 创建解析雷达数据线程
More...
 
result_t waitPackage (node_info *node, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 解包激光数据
More...
 
result_t waitScanData (node_info *nodebuffer, size_t &count, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 发送数据到雷达
More...
 
int cacheScanData ()
 激光数据解析线程

 
result_t sendCommand (uint8_t cmd, const void *payload=NULL, size_t payloadsize=0)
 发送数据到雷达
More...
 
result_t waitResponseHeader (lidar_ans_header *header, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT)
 等待激光数据包头
More...
 
result_t waitForData (size_t data_count, uint32_t timeout=DEFAULT_TIMEOUT, size_t *returned_size=NULL)
 等待固定数量串口数据
More...
 
result_t getData (uint8_t *data, size_t size)
 获取串口数据
More...
 
result_t sendData (const uint8_t *data, size_t size)
 串口发送数据
More...
 
void disableDataGrabbing ()
 关闭数据获取通道

 
void setDTR ()
 设置串口DTR

 
void clearDTR ()
 清除串口DTR

 

Member Enumeration Documentation

anonymous enum
Enumerator
DEFAULT_TIMEOUT 

默认超时时间.

DEFAULT_HEART_BEAT 

默认检测掉电功能时间.

MAX_SCAN_NODES 

最大扫描点数.

anonymous enum
Enumerator
YDLIDAR_F4 

F4雷达型号代号.

YDLIDAR_T1 

T1雷达型号代号.

YDLIDAR_F2 

F2雷达型号代号.

YDLIDAR_S4 

S4雷达型号代号.

YDLIDAR_G4 

G4雷达型号代号.

YDLIDAR_X4 

X4雷达型号代号.

YDLIDAR_F4PRO 

F4PRO雷达型号代号.

YDLIDAR_G4C 

G4C雷达型号代号.

Constructor & Destructor Documentation

ydlidar::YDlidarDriver::YDlidarDriver ( )
protected

A constructor. A more elaborate description of the constructor.

ydlidar::YDlidarDriver::~YDlidarDriver ( )
protectedvirtual

A destructor. A more elaborate description of the destructor.

Member Function Documentation

result_t ydlidar::YDlidarDriver::ascendScanData ( node_info nodebuffer,
size_t  count 
)

补偿激光角度
把角度限制在0到360度之间

Parameters
[in]nodebuffer激光点信息
[in]count一圈激光点数
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
补偿之前,必须使用::grabScanData函数获取激光数据成功
result_t ydlidar::YDlidarDriver::connect ( const char *  port_path,
uint32_t  baudrate 
)

连接雷达
连接成功后,必须使用::disconnect函数关闭

Parameters
[in]port_path串口号
[in]fileMode波特率,YDLIDAR雷达有以下几个波特率: 115200 F4, G4C, S4A 128000 X4 153600 S4B 230600 F4PRO, G4
Returns
返回连接状态
Return values
0成功
<0 失败
Note
连接成功后,必须使用::disconnect函数关闭
See also
函数::YDlidarDriver::disconnect (“::”是指定有连接功能,可以看文档里的disconnect变成绿,点击它可以跳转到disconnect.)
result_t ydlidar::YDlidarDriver::createThread ( )
protected

创建解析雷达数据线程

Note
创建解析雷达数据线程之前,必须使用::startScan函数开启扫图成功
result_t ydlidar::YDlidarDriver::disableConstFreq ( function_state state,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

关闭恒频功能

Parameters
[in]state恒频状态
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::disableLowerPower ( function_state state,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

关闭低功耗

Parameters
[in]state低功耗状态
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作,关闭后 G4 在空闲模式下电
机和测距单元仍然工作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::enableConstFreq ( function_state state,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

开启恒频功能

Parameters
[in]state恒频状态
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::enableLowerPower ( function_state state,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

低功耗使能

Parameters
[in]state低功耗状态
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作,低功耗关闭,关闭后 G4 在空闲模式下电
机和测距单元仍然工作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::getData ( uint8_t *  data,
size_t  size 
)
protected

获取串口数据

Parameters
[in]data数据指针
[in]size数据大小
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK获取成功
RESULT_FAILE获取失败
result_t ydlidar::YDlidarDriver::getDeviceInfo ( device_info info,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

获取雷达设备信息

Parameters
[in]info设备信息
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK获取成功
RESULT_FAILEor RESULT_TIMEOUT 获取失败
result_t ydlidar::YDlidarDriver::getHealth ( device_health health,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

获取雷达设备健康状态

Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK获取成功
RESULT_FAILEor RESULT_TIMEOUT 获取失败
const bool ydlidar::YDlidarDriver::getHeartBeat ( ) const

获取当前雷达掉电保护功能

Returns
返回掉电保护是否开启
Return values
true掉电保护开启
false掉电保护关闭
result_t ydlidar::YDlidarDriver::getMotorState ( function_state state,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

获取电机状态

Parameters
[in]state电机状态
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::getSamplingRate ( sampling_rate rate,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

获取激光雷达当前采样频率

Parameters
[in]frequency采样频率
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::getScanFrequency ( scan_frequency frequency,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

获取激光雷达当前扫描频率

Parameters
[in]frequency扫描频率
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
std::string ydlidar::YDlidarDriver::getSDKVersion ( )
static

获取当前SDK版本号
静态函数

Returns
返回当前SKD 版本号
result_t ydlidar::YDlidarDriver::grabScanData ( node_info nodebuffer,
size_t &  count,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

获取激光数据

Parameters
[in]nodebuffer激光点信息
[in]count一圈激光点数
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK获取成功
RESULT_FAILE获取失败
Note
获取之前,必须使用::startScan函数开启扫描
const bool ydlidar::YDlidarDriver::isconnected ( ) const

连接雷达状态

Returns
返回连接状态
Return values
true成功
false失败
const bool ydlidar::YDlidarDriver::isscanning ( ) const

扫图状态

Returns
返回当前雷达扫图状态
Return values
true正在扫图
false扫图关闭
result_t ydlidar::YDlidarDriver::reset ( uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT)

重置激光雷达

Parameters
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作, 如果在扫描中调用::stop函数停止扫描
result_t ydlidar::YDlidarDriver::sendCommand ( uint8_t  cmd,
const void *  payload = NULL,
size_t  payloadsize = 0 
)
protected

发送数据到雷达

Parameters
[in]cmd命名码
[in]payloadpayload
[in]payloadsizepayloadsize
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
result_t ydlidar::YDlidarDriver::sendData ( const uint8_t *  data,
size_t  size 
)
protected

串口发送数据

Parameters
[in]data发送数据指针
[in]size数据大小
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK发送成功
RESULT_FAILE发送失败
result_t ydlidar::YDlidarDriver::sendHeartBeat ( )

发送掉电保护命令

Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK发送成功
RESULT_FAILE发送失败
Note
只有(G4, G4C, F4PRO)雷达支持掉电保护功能, 别的型号雷达暂不支持
void ydlidar::YDlidarDriver::setHeartBeat ( const bool  enable)

设置雷达掉电保护使能

Parameters
[in]enable是否开启掉电保护: true 开启 false 关闭
Note
只有(G4, G4C, F4PRO)雷达支持掉电保护功能, 别的型号雷达暂不支持
void ydlidar::YDlidarDriver::setIntensities ( const bool  isintensities)

设置雷达是否带信号质量
连接成功后,必须使用::disconnect函数关闭

Parameters
[in]isintensities是否带信号质量: true 带信号质量 false 无信号质量
Note
只有S4B雷达支持带信号质量, 别的型号雷达暂不支持
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setLowExposure ( scan_exposure low_exposure,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置低光功率模式

Parameters
[in]low_exposure扫描频率
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作, 当前操作是开关量,只有S4雷达支持此功能
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setLowExposureAdd ( scan_exposure exposure,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

增加激光曝光值

Parameters
[in]exposure曝光值
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作,只有S4雷达支持此功能
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setLowExposurerDis ( scan_exposure exposure,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

减小激光曝光值

Parameters
[in]exposure曝光值
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作,只有S4雷达支持此功能
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setPointsForOneRingFlag ( scan_points points,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置扫描一圈固定激光点数

Parameters
[in]points固定点数状态
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作, 当前操作是开关量,只有S4雷达支持此功能
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setRotationInversion ( scan_rotation rotation,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置电机逆顺时针旋转

Parameters
[in]rotation旋转方向
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setRotationPositive ( scan_rotation rotation,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置电机顺时针旋转

Parameters
[in]rotation旋转方向
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setSamplingRate ( sampling_rate rate,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置激光雷达当前采样频率

Parameters
[in]frequency采样频率
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setSaveLowExposure ( scan_exposure low_exposure,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

保存当前激光曝光值

Parameters
[in]low_exposure低光功能状态
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作, 当前操作需在非低光功率模式下,
只有S4雷达支持此功能
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setScanFrequencyAdd ( scan_frequency frequency,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置增加扫描频率1HZ

Parameters
[in]frequency扫描频率
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setScanFrequencyAddMic ( scan_frequency frequency,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置增加扫描频率0.1HZ

Parameters
[in]frequency扫描频率
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setScanFrequencyDis ( scan_frequency frequency,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置减小扫描频率1HZ

Parameters
[in]frequency扫描频率
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setScanFrequencyDisMic ( scan_frequency frequency,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置减小扫描频率0.1HZ

Parameters
[in]frequency扫描频率
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作
result_t ydlidar::YDlidarDriver::setScanHeartbeat ( scan_heart_beat beat,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

设置雷达掉电保护状态

Parameters
[in]beat掉电保护状态
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
Note
停止扫描后再执行当前操作, 当前操作是开关量, (G4, G4C, F4PRO)支持
void ydlidar::YDlidarDriver::simpleScanData ( std::vector< scanDot > *  scan_data,
node_info buffer,
size_t  count 
)

解析激光信息数据到scanDot数据类型

Parameters
[in]scan_data解析后激光数据
[in]buffer解析前激光信息数据
[in]count一圈激光点数
Note
解析之前,必须使用::ascendScanData函数获取激光数据成功
result_t ydlidar::YDlidarDriver::startMotor ( )

打开电机

Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
result_t ydlidar::YDlidarDriver::startScan ( bool  force = false,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)

开启扫描

Parameters
[in]force扫描模式
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK开启成功
RESULT_FAILE开启失败
Note
只用开启一次成功即可
result_t ydlidar::YDlidarDriver::stop ( )

关闭扫描

Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK关闭成功
RESULT_FAILE关闭失败
result_t ydlidar::YDlidarDriver::stopMotor ( )

关闭电机

Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_FAILE失败
result_t ydlidar::YDlidarDriver::waitForData ( size_t  data_count,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT,
size_t *  returned_size = NULL 
)
protected

等待固定数量串口数据

Parameters
[in]data_count等待数据大小
[in]timeout等待时间
[in]returned_size实际数据大小
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK获取成功
RESULT_TIMEOUT等待超时
RESULT_FAILE获取失败
Note
当timeout = -1 时, 将一直等待
result_t ydlidar::YDlidarDriver::waitPackage ( node_info node,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)
protected

解包激光数据

Parameters
[in]node解包后激光点信息
[in]timeout超时时间
result_t ydlidar::YDlidarDriver::waitResponseHeader ( lidar_ans_header header,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)
protected

等待激光数据包头

Parameters
[in]header包头
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK获取成功
RESULT_TIMEOUT等待超时
RESULT_FAILE获取失败
Note
当timeout = -1 时, 将一直等待
result_t ydlidar::YDlidarDriver::waitScanData ( node_info nodebuffer,
size_t &  count,
uint32_t  timeout = DEFAULT_TIMEOUT 
)
protected

发送数据到雷达

Parameters
[in]nodebuffer激光信息指针
[in]count激光点数大小
[in]timeout超时时间
Returns
返回执行结果
Return values
RESULT_OK成功
RESULT_TIMEOUT等待超时
RESULT_FAILE失败

The documentation for this class was generated from the following files: